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Aerospace-X 航磁测量系统配置

发布日期:2020-08-31 09:29:03

Aerospace-X 航磁测量系统配置1.本无人机低空航磁测量系统的优点 属于轻型无人机,在相应适飞空域内飞行,无需申请飞行计划; 效率高、成本低,精度高,没有地面干扰,地形影响因素少,全自动飞行可以进入人无 法到达的区域,可选配高精度激光高度计,做地形跟随飞行,可选配 FPV 系统远程传 输飞行视频; 折叠无人机展开后即可飞行,航磁测量系统安装简单和无人机系统隔离,减少系统故障 和出错的

Aerospace-X 航磁测量系统配置

1. 本无人机低空航磁测量系统的优点

属于轻型无人机,在相应适飞空域内飞行,无需申请飞行计划;

效率高、成本低,精度高,没有地面干扰,地形影响因素少,全自动飞行可以进入人无 法到达的区域,可选配高精度激光高度计,做地形跟随飞行,可选配 FPV 系统远程传 输飞行视频;

折叠无人机展开后即可飞行,航磁测量系统安装简单和无人机系统隔离,减少系统故障 和出错的可能性;

航磁测量数据无线实时传输回地面站,实时显示;

磁力仪与无人机采用硬连接的方案,加上补偿算法,极大的提高了三轴矢量高精度磁力 仪的精度,大大降低了系统噪声。

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1.H680 1kg 碳纤维 4 轴无人机整套系统极轻小可随身携带登机。

 

配置

参数

 

 

 

 

 

无人四轴 1kg(基 本置)

电机 4110U KV400 40A

680 四轴 H4 机  折机架

桨  1555

机飞控系,卫地图线自飞行

AT9S 和接收

2.4Ghz 传输 433Mhz 传输

无人保护箱

时间  20-30 分钟

机专锂电

6S 8000mAh 25C 电池 1 ,可身登机

500w 池充

2cm RTK GPS(可 )

 

可配置 2cm RTK GPS 导航

 

FPV (可)

高清 1300 素航运动广角相机

5.8GHz 器,路接一体显示器

高度(可)

120 量距, 1cm 率,0.1m 度雷高度支持形跟

10 固式板电地面

(可)

有路规划实时据显的 4 业手平板脑,

900Mhz 无线接无


2.三轴矢量高精度磁通门磁力仪探头

为保证系统精度,经大量测试飞行,我们采用的是可伸缩的碳纤杆将磁通门与无人机硬连接的方案,和普遍采用的悬挂方式的无人机方案数据对比,质量大大提升。

性能指

3 (右XYZ坐标系

测量范

±60μT±100μT

-3dB时带

>30Hz>1kHz

内部噪声:低

标准噪

 

1Hz时,10pTrms/Hz

比例因

1Hz10~20pTrms/Hz

偏移误

50mV/μT60μT30mV/μT100 μT

比例误

在零场±100nT

偏移误差的温度系

直流时±0.5%

比例因子的温度系

1nT/

正交误

100ppm/

轴间误差小1°

激发穿透Mag648

Mag649

 

1×满量程(供电)时,2nT

工作温度范

4kHz时,10mV pk-pk

3.24 位高速 ADC 数据采集器,4 核 ARM Cortex-A53, 1.2GHz CPU 实时对磁通门磁力仪进行 9 参数校正计算

性能指标

门静数字出噪声

~0.2nT/Hz

CPU

ARM Cortex-53 1.2Ghz 四核

内存

1GB

存储

16GB USB 

接口

Xbee S3B 线传输WIFI

蓝牙9 水接接磁 5V

USB 供电

ADC

高速 24bit ADC



4.磁通门磁力仪 12 参数数字补偿

在一个磁场均匀恒定的空间,或通过高精度总场磁力仪获取同步总场记录,转动探头,依次记录下各方向等概率磁通门输出的矢量数值,通过非线性拟合的方法, 计算获得轴向干扰,比例系数,正交度误差和 SoftIron Effects 的 12 个修正参数,可对磁通门磁力仪输出的总场进行实时补偿。

B. R .1 * P .1 * S .1 * (F .O)

其中 B 为修正后的矢量数据,R 为 1*3 Soft Iron Effects 矫正 P 为 3*3 正交度误差修正矩阵,S 为比例系数误差 3*3 对角矩阵,O 为轴向干扰 3*1 矩阵,F 为磁通门原始读数。


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