我们为了使设备拥有中性浮力，重新设计了全场磁力仪，使得它可以跟踪 AUV 的路径，而不会下沉或上浮。DSH-AUV 可精确控制靠近海底的定位，并能准确跟踪海底地形。
圣迭戈湾未爆炸弹药试验
我们在圣迭戈湾为日内瓦国际人道主义排雷中心（Switzerland）进行的未爆炸弹药盲测试验中，测试了 DSH-AUV 与无人潜航器的集成情况。上图： 未爆弹药播种前后的磁力图–总磁场和总梯度（AS）；每个“X ”表示探测到未爆弹药。数据由日内瓦国际人道主义排雷中心提供。
勘测参数
– 在同一区域进行了两次 250m x 120m的勘测
– 一次是在播撒模拟未爆弹药目标之前，第二次是在播撒之后的第二天
– 目标大小从 60mm到 160mm不等
– 最小的目标重 1 kg
结果
总场图（上图）显示了显著的地质背景干扰，掩盖了区块下半部浅层小目标及一条小型管道的信号。总梯度图有效压制了深层地质信号，凸显出浅层异常源特征。种子梯度图清晰显示了 10 个未爆弹目标。经验证，在完成种子点处理后，该区域的所有 10 个未爆弹药均被可靠探测识别。
附加组件
– 浮力调整套件
– BOB 数据采集和可视化软件
– 中性浮力一体化拖曳电缆
– 定制可重复使用运输箱
规格性能
●工作区域：全球，DSH-AUV Overhauser 传感器可收集准确的结果，无论其指向与地球磁场的关系如何。
●绝对精度：±0.1 nT
●传感器灵敏度：0.02 nT
●计数器灵敏度：0.001 nT
●分辨率 ：0.001 nT
●死区：无
●温度漂移：无
●功耗：2 W
●范围：18,000 nT 至 120,000 nT
●梯度容差：超过 10,000 nT/m
●采样范围：4 Hz – 0.1 Hz
●通信：RS-232，9600 bps
●电源：24 VDC（兼容 120-240 VAC）（可接受范围 9-30 VDC)
●中性浮力：1000 M
●长度：86.5cm
●直径：7.6 cm
●空气中重量 3.7 kg
●水中重量：<10 g
●中性浮力拖曳电缆
●导体：四根 + 屏蔽层 + 浮动外护套
●断裂力：112kg
●外径：1.3 cm
●空气中重量：139 g/m
●水中重量：比水轻 1%
●最小弯曲半径：140 mm
●最大额定深度：1000m
●平均长度：5m – 10m（取决于 AUV 大小或应用）。
系统包括
中性浮力探索者号 AUV Mag
– Overhauser 传感器
– 带有 Larmour 计数器的电子模块
– 检漏仪
– 额定深度 1000m
